การควบคุมแบบปรับตัว ( adaptive control)

เนื่องจากในระบบควบคุมในโรงงานอุตสาหกรรมโดยส่วนมากแล้วจะใช้ controller pid มาทำการควบคุมซึ่งมันก็ทำงานได้ดีในช่วงที่เรา Liberalization รอบๆจุดทำงานแต่เมื่อใดก็ตามถ้าจุดทำงานของเราเริ่มมีการเปลี่ยนแปลงหรือว่า Parameter บางตัวมีการเปี่ยนแปลงเช่น มวลของระบบ,ความยาว และอื่นๆหรืออาจมีparameter ที่เราไม่ได้นำมาคิด (Uncertainty) มันจะทำให้controller ที่เราออกแบบไว้เริ่มทำงานไม่ได้หรือไม่สามารถทำงานได้เลยดังนั้น Adaptive control จึงเป็นอีกทางเลือกหนึ่งที่นำมาใชแก้ปัญหานี้

จุดสำคัญหลักๆของการควบคุมแบบ adaptive controlคือมันสามารถปรับ gain ของตัวเองได้ถ้าเมื่อระบบมีการเปลี่ยนแปลง parameter ดังนั้นค่า gain จะเปลี่ยนแปลงไปตามความเหมาะสม เนื่องจากมันจะนำเอาค่าความผิดผลาดที่ไดจาก plant จริงมาเปรียบเทียบกับ model ที่เราออกแบบเมื่อไดที่มีค่าความผิดพลาดเกินขึ้นค่า gain จะมีการปรับตัวโดยอัตโนมัติโดยที่จะเอาข้อมูลที่เก็บไว้ในอดีต(i-1) y(r),u(r) โดยที่ r น้อยกว่า t เมื่อ t คือเวลาปัจุบัน มาทำการประมวลผล