บทความนี้เราจะมาพูดถึงการแก้สมการเชิงอนุพันธ์อันดับสองด้วยวิธีระเบียบเชิงตัวเลขด้วยโปรแกรมแลบวิว เมื่อเรามีสมการเชิงอนุพันธ์แล้วหลังจากนั้นให้เราเขียนอยู่ในรูปของปริภูมิสถานะหลังจากนั้นก็กำหนด m,c,k ลงในโปรแกรมจากนั้นก็กดปุ่ม Run เพื่อทำการ simulate
-Free Download Program Code
-Free Download Control
เมื่อ Download แล้วใ ห้แตก File Control แล้วนำไปวางไว้ที่ C/Program file/National Instruements/Labview x.x/vi.lib แล้ววางไว้ใน addons หลังจากนั้นให้ปิดและเปิดโปรแกรมใหม่ แล้วลองคลิกขวาที่ block diagram แล้วไปที่ addons แล้วจะเห็นคำว่า Control สว่น File (second order simulation) คือ Program code สามารถ run ได้ โดยดูจากตัวอย่าง VDO ด้านล่าง
Sunday, May 9, 2010
Thursday, May 6, 2010
Kalman Filter Simulation
รูปที่.1
จากรูปที่ 1. ก็คือแบบจำลองของมอเตอร์ที่อยู่ในรูปของปริภูมิสถานะ
xd1=x2
xd2=-0.668x2+0.9981u โดยที่ x1 คือ ตำแหน่งของเพลา และ x2 คือความเร็วเชิงมุมของเพลามอเตอร์
ต่อไปเราก็จะมาดู Controller ที่ได้จากการออกแบบ แบบ Pole Placement u=-kx
รูปที่.2
รูปที่2. ก็คือสมการ การควบคุมระบบที่ได้ออก แบบไว้ก่อนหน้านี้แล้วผมจะไม่กล่าวถึงขั้นตอนการหานะครับ out put ที่ออกจาก block นี้ก็คือสัญญาณควบคุมเพื่อที่จะไปสั่งให้มอเตอร์ทำงานนั้นเองส่วนสัญญาณ input ก็คือ มุม และความเร็วเชิงมุมของมอเตอร์ แต่ในที่นี้เราไม่สามารถวัดความเร็วเชิงมุมของมอเตอร์ได้ เราก็เลยทำการประมาณ ความเร็วเชิงมุมของมอเตอร์ ด้วย Discrete Kalman filter และก็เขียนสมการ Kalman ในโปร Labview ดังรูปด้านล่างนี้
รูปที่.3
รูปที่3.ก็คือสมการ Kalman Filter เพื่อที่ทำการประมาณความเร็วเชิงมุมของมอเตอร์ x2
เมื่อเรานำเอาทั้งสามส่วนมารวมกันเราก็จะได้ระบบควบสมบูรณ์ ดังรูปด้านล่าง
ส่วน vdo ด้านล่างคือผลของการ Sim
DOWNLOAD CODE
DOWNLOAD CONTROL TOOL
DOWNLOAD DRIVER
ให้แตก File Control แล้วนำไปวางไว้ที่ C/Program file/National Instruements/Labview x.x/vi.lib แล้ววางไว้ใน addons หลังจากนั้นให้ปิดและเปิดโปรแกรมใหม่
Wednesday, May 5, 2010
เครื่องซีลถุงน้ำแข็ง
จากรูปด้านข้าง คือ ตู้ควบคุมเครื่องซีลถุงน้ำแข็งกึ่งอัตโนมัติ โดยใช้ตัวประมวลผลแบบ Micro controller PIC18F4431 แล้วนำ output ไปสั่งงาน Relay เพื่อเพื่อเป็นสะพานให้ไฟ 220 AC ผ่านและนำไปต่อเข้าโหลด และทำงานตาม sequence ที่ออกแบบ
ส่วนวีดีโอด้านล่างคือ การนำตู้ควบคุมไปต่อใช้งานกับเครื่องจริง โดยมีขั้นตอนการทำงานดังนี้
1. solenoid_1 ทำงานเพื่อบีบถุงน้ำแข็ง
2.solenoid_2 ทำงานเพื่อเขย่าถุงน้ำแข็งเพื่อให้น้ำแข็งใหลเข้าถุงอย่างสะดวกแล้วในขณะเดียวกันก็สั่งงานให้มอเตอร์ลำเรียงน้ำแข็งเพื่อมารอใส่ถุงต่อไป
3.solenoid_3 ทำงานเพื่อที่จะซีลถุงน้ำแข็งและในขณะเดียวกัน controller ก็สั่ังให้ heater ทำงาน
4.solenoid_4 ทำงานเพื่อผลักถุงน้ำแข็งออก
สิ้นสุดการทำงาน
โดยทีมงานชั้นสาม เครื่องกลบางมด
MECHANICAL ENGINEERING KMUTT
1.นายสามารถ พรมประเสริฐ
2.นายศรายุทธ หัสนัย
Subscribe to:
Posts (Atom)